叉式移动机器人（AGV/AMR）是在叉车上加载各种导引技术，构建地图算法，辅以避障安全技术，实现叉车的无人化作业。随着行业对自动化搬运的要求越来越高，近两年，融合了堆垛功能与自动化导向搬运的叉式移动机器人受到应用企业青睐。 据研究统计，2021年中国叉式移动机器人（含视觉导航）销量达8000台，同比增长60%，市场规模约为24.5亿元，同比增长42.40%。

叉车AGV/AMR未来发展趋势

叉车AGV/AMR被认为是传统叉车未来发展的必然方向。根据相关数据显示，目前叉车AGV/AMR相对于传统叉车而言不到0.6％的转换率。可以想象，未来叉车AGV的市场应用空间将有足够的可能性。随着5G、大数据、物联网、云计算等技术的发展，叉式移动机器人将不再仅仅是简单地把货物搬运到指定位置，而是成为一种实时感应、安全识别、多重避障、智能决策、自动执行等多功能的新型智能工业设备。

3D视觉产品在AGV/AMR的应用

1.托盘自动识别

针对一些仓库货物放置环境复杂，人工/货车放置托盘的位置不够精确，导致无人叉车依靠传统的机械限位或者单目相机识别的方式无法准确识别托盘，常常出现无人叉车对接托盘位置偏移角度较大，进而导致进叉失败，叉车工作效率低下。

依靠维感科技推出的工业级3D ToF相机DCAM550进行托盘图像采集，结合相应图像处理算法对叉车货物托盘进行识别，并得到其位置与姿态坐标，智能调整进叉方向从而实现无人化智能托盘搬运，解决无人叉车对接托盘位置偏移角度较大的问题。同时，结合人工智能算法对托盘识别模型进行强化训练和深度学习，提升其识别叉车货物托盘与跟踪的准确性。

2.AGV避障

3D视觉在移动机器人及低速无人驾驶领域，基于其面阵探测的原理，也可以为其提供近距离（<6m）大角度的避障方案。

ToF相机在低速驾驶领域的应用，往往与单线激光雷达结合互补使用：单线激光雷达探测距离比3D ToF相机远，但没有垂直视场角，适合对低矮障碍物进行探测；而垂直视场角大（维感科技3D ToF相机垂直视场角可达90度），探测距离在6米内，适合对中高处障碍物进行探测。两种方案结合使用，是目前低速驾驶领域低成本全方位避障的较优选择。

3.库位检测、电子围栏

3D视觉精准识别出仓库库位情况，从而辅助AGV实现精准定位和取放货；同时，结合识别算法，起到电子围栏的效果，当有人员进入区域时，进行报警提醒。

4.台车脚轮视觉定位

在确定四轮台车的相对姿态和位置时，3D视觉可以通过识别台车脚轮的位置为AGV提供准确的定位。 

5.物流车挂拖钩装置识别

AGV物流车在园区工作期间，需要在无人辅助情况下自动完成拖挂钩的动作，在这个过程中，需要3D视觉技术完成拖挂钩装置的识别。