背景

无序抓取通常是在制造过程的输入阶段。与传统的固定装置或预填充的堆叠模式不同，是由机器人清空装满零件的容器，并将其放置在比如送料机、传送带或分选机中进行进一步加工。然而，如果进行进一步的研究时，因为工业零件在大小、形状和材料上都差异巨大。放置阶段可以是简单地放入另一个容器，也可以是更复杂的有序放置，甚至是直接放置到另一台设备，比如数控机床上。因此无序抓取绝对是制造操作的核心，处于零件和整个加工装配过程的交叉点上。

应用难点

在机器人领域，无序抓取仍然是一个挑战。零件通常具有复杂的形状，难以操控，堆叠在一起，或者是高度反光的加工或抛光金属。这种困难源于物理、感知和控制方面固有的不确定性。检测不足可能导致碰撞、零件损坏、生产效率降低以及路径规划不佳。为了获得最佳检测结果，完整清晰的点云质量对于CAD匹配提供了最佳的检测。这些点云还必须准确并与实际尺度相符，以获得零件的最佳拾取姿态。

解决方案

进行高效可靠的无序抓取通常有三个关键步骤检测，拣选和放置，Zivid全新3D相机Zivid 2+系列以0.35毫米的空间分辨率和>99.7%的尺寸真实度提供真实的点云数据，捕获时间<300 ms,极大提升了各个环节的准确性，确保了高效可靠的无序抓取。

检测

Zivid提供高分辨率和极其精准的原生色彩3D点云，减小了物体的相互遮挡，并具有出色的伪影抑制效果。这显著改善了物体识别并增加了可检测零件的数量。同时，不仅能够检测到微小而细节的物体，无论它们是密集堆叠还是随机排列还可以能够检测到有光泽、反光、经过机加工和抛光的零件。

拣选

Zivid 3D相机实现了对物料处理中物体边界更可靠的检测，并以真实性展示了物体的大小、旋转和相对于机器人坐标系统的绝对位置。这对于准确的拾取至关重要，可以避免错误的选取和碰撞。

工业生产中较大的零件

工业生产中常见的螺丝点云数据

放置

Zivid凭借其绝佳的尺寸真实性，使得对于任何拾取和放置机器人而言，都执行更为复杂的放置操作。更加精确地放置或插入以进行进一步的加工，具备已知的位置和方向，避免零件之间的碰撞或损坏。

（文章来源于Zivid 3D，如有侵权，请联系删文）