维感科技作为工业级ToF相机领跑者，已研发多款极具性价比的深度相机产品，作为AGV的重要感知器件，应用日益扩展。叉式移动机器人（AGV/AMR）是在叉车上加载各种导引技术，构建地图算法，辅以避障安全技术，实现叉车的无人化作业。随着行业对自动化搬运的要求越来越高，近两年，融合了堆垛功能与自动化导向搬运的叉式移动机器人受到应用企业青睐。

随着5G、大数据、物联网、云计算等技术的发展，叉式移动机器人将不再仅仅是简单地把货物搬运到指定位置，而是成为一种实时感应、安全识别、多重避障、智能决策、自动执行等多功能的新型智能工业设备。

3D感知技术应用于各类AGV/AMR及低速无人驾驶领域，多传感器融合不仅可以为无人驾驶提供全方位避障解决方案，提升系统安全系数，而且可更好地感知环境，识别目标物体，并自动规划行车路线。

应用场景

· 托盘识别

针对一些仓库货物放置环境复杂，人工/货车放置托盘的位置不够精确，导致无人叉车依靠传统的机械限位或者单目相机识别的方式无法准确识别托盘，常常出现无人叉车对接托盘位置偏移角度较大，进而导致进叉失败，叉车工作效率低下。 

依靠维感科技推出的工业级3D ToF相机DS系列进行托盘图像采集，结合相应图像处理算法对叉车货物托盘进行识别，并得到其位置与姿态坐标，智能调整进叉方向从而实现无人化智能托盘搬运，解决无人叉车对接托盘位置偏移角度较大的问题。同时，结合人工智能算法对托盘识别模型进行强化训练和深度学习，提升其识别叉车货物托盘与跟踪的准确性。 

· 避障

3D视觉在移动机器人及低速无人驾驶领域，基于其面阵探测的原理，也可以为其提供近距离（<6m）大角度的避障方案（如高位货架避障）。

· 库位检测、电子围栏

3D视觉精准识别出仓库库位情况，从而辅助AGV实现精准定位和取放货；结合人体识别算法，同时起到电子围栏的效果，当有人员进入区域时，进行报警提醒。

· 载具识别

针对载具种类多样，叉臂需要根据不同载具调整叉取堆叠方式的情况，可以使用3D视觉采集到的深度数据信息，来判断载具类别，再通过自适应调整叉车叉臂，精准叉取载具。

· 台车脚轮视觉定位

在确定四轮台车的相对姿态和位置时，3D视觉可以通过识别台车脚轮的位置为AGV提供准确的定位。

· 物流车拖挂钩装置识别

AGV物流车在园区工作期间，需要在无人辅助情况下自动完成拖挂钩的动作，在这个过程中，需要3D视觉技术完成拖挂钩装置的识别。

维感科技3DToF视觉相机特点及优势

基于ToF 3D感知技术，受环境光照影响小，数据稳定性高，可在中强光和黑暗中工作；640X480 VGA高分辨率深度图像，最高30fps图像帧率；HDR多曝光模式，提升复杂环境中高低反物体识别的准确度；多种物理接口方案（RJ45, 航空接口），IP67防水防尘等级可选；支持PoE+供电，以太网接口连接更稳定；RGB-D系列叠加2MP RGB图像，全局快门曝光，RGB图像与深度图像微秒级同步，准确捕获物体三维数据；另有大角度产品（H102°*V85°）可定制。

维感科技3D ToF视觉相机DS系列测试数据

黑色托盘。测试条件：室内环境光，约200lux

木质托盘。测试条件：室内环境光，约200lux

覆膜箱子。测试条件：室内环境光，约200lux